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北京的灵巧手和微型伺服电缸公司，自研微型电机、减速器和行星滚柱丝杠，2025 年灵巧手出货超 1 万只，是全球年出货最多的灵巧手厂商之一，人形整机厂常见供应商。
RH56DFX-2L / RH56DFX-2R（无腕版）
五指手 核验 2026-10-23- 驱动与传动
- 6 个微型伺服电缸，连杆传动；分别驱动五指弯曲与拇指侧摆。
- 自由度与关节
- 6 主动自由度、12 手指运动关节；12 不是独立控制自由度。
- 重量与范围
- 540g，无腕版；有腕 RH56DFXW 为 650g、6+2 自由度。线缆和电源计入范围未披露。
- 触觉 / 力觉
- 集成力传感器；不得把 RH56DFTP 等其他型号的触觉阵列配置移植到 RH56DFX。
- 软件与仿真
- RS485 控制；官方选型手册列 ROS 支持/插件，文档中心设 SDK 使用说明。
- 驱动、传动与精密制造
- 微型伺服电缸（手指驱动器件） · 因时微型伺服电缸与仿人五指手驱动结构 ↗
- 手本体与夹爪
- RH56DFX（电缸驱动五指末端） · 因时 RH56DFX 仿人五指手产品页 ↗
重要事件时间线
1 条2026 年 8 月
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灵足时代
跨 1 环节
RobStride 研发集成驱动器、电机、减速器与编码器的关节执行器，可用于四足、人形机器人和机械臂等设备。
雷赛智能
跨 2 环节
Leadshine 提供运动控制卡、外置控制器和产线控制器，并配套伺服、步进和 IO 产品，用于自动化设备控制。
绿的谐波
跨 1 环节
Leaderdrive 提供谐波减速器、旋转执行器、无框电机和转台等精密传动产品，面向机器人与工业自动化。
Robotiq 海外
提供自适应夹爪、真空夹爪与传感产品，并研发结合触觉感知的物理 AI 夹爪。
Shadow Robot 海外 Shadow Dexterous Hand
研发仿人五指灵巧手和遥操作产品，面向机器人操作研究及工业应用。
雄克 海外
SCHUNK 提供工业抓取系统，包括平行夹爪、同心夹爪和磁力夹爪等末端执行部件。
汇川技术
跨 2 环节
Inovance 提供变频器、伺服驱动器、电机、PLC 和人机界面等工业自动化产品，并布局工业机器人。
舞肌科技 Wuji Hand 2.2 Beta
跨 1 环节
Wuji Technology 研发 Wuji Hand 灵巧手、Wuji Glove 数据手套及配套 SDK，提供姿态与触觉采集、遥操作和手部控制工具；官网服务主体为深圳舞肌科技有限公司。Hand 2 当前开发文档为 2.2 Beta 非触觉版样机，提供关节接口与仿真模型。