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研发 Wuji Hand 灵巧手、Wuji Glove 数据手套及配套 SDK，提供姿态与触觉采集、遥操作和手部控制工具；官网服务主体为深圳舞肌科技有限公司。Hand 2 当前开发文档为 2.2 Beta 非触觉版样机，提供关节接口与仿真模型。
Wuji Hand 2.2 Beta（非触觉版样机）
五指手 核验 2026-10-23- 驱动与传动
- 可反驱旋转直驱关节，FOC 驱动，MIT 力位混合控制；以 2.2 Beta 文档为准，不与主站仍保留的 Beta1 参数混用。
- 自由度与关节
- 20 主动自由度、20 机械关节，每指 4 个。
- 重量与范围
- 800g 整备质量（含软体与输出线缆，不含底座）；裸手 650g；底座 70g 另计。
- 触觉 / 力觉
- 本对照是非触觉版样机；被动皮肤无传感能力。Wuji Glove 的触觉传感器是另一设备，不属于手本体。
- 软件与仿真
- Python/C SDK、ROS 2 描述包、URDF/MJCF/USD 模型、MuJoCo/Isaac Sim 接入及 Glove 遥操作演示；仅指尖软体模型已提供，整手软体层模型未提供。
- 手本体与夹爪
- Wuji Hand 2.2 Beta（非触觉版样机）（五指机器人末端） · Wuji Hand 2.2 Beta 非触觉版官方产品介绍 ↗
- 采集与遥操作
- Wuji Glove（手部姿态与触觉采集设备） · Wuji Glove 姿态与触觉数据采集 ↗
- 标题提及
- 标题提及
- 标题提及
舞肌科技 · SDK v2026.10.12
Added Added optional --hand-sn and --glove-sn options to the live teleoperation examples (examples/python/retargeting/1.teleop_real.py and examples/c/retargeting/1_teleop_real.c), so you can name which devices to drive when more than one is
Wuji SDK 官方版本 - 标题提及
舞肌科技 · SDK v2026.9.22
Added Wuji Hand 2: Data port setting — Python hand.port(), C wuji_hand_2_get_port() and wuji_hand_2_set_port(). The port defaults to 50001 and can be set to 10000–65535, except the discovery port 50000; with firmware v2.10.0 or later a new
Wuji SDK 官方版本 - 标题提及
舞肌科技 · SDK v2026.8.31
Changed Improved active Wuji Hand 2 joint_diagnostics subscriptions with readable SDK logs for joint errors that appear, change, or clear, including the hexadecimal code, name, description, cause, suggested action, and clear policy. Held er
Wuji SDK 官方版本 - 标题提及
舞肌科技 · SDK v2026.8.17
Added Added Subscription.set_rate(frequency_hz) to lower a subscribed stream's device push rate at runtime, in samples per second. Upgrade the device to firmware that supports stream rate control before using this method (Wuji Glove v0.11.4
Wuji SDK 官方版本 - 标题提及
德塔智能与舞肌科技达成战略合作， 联合规范全身协同灵巧操作数据采集
eu.36kr.com - 标题提及
舞肌科技 · SDK v2026.8.3
Added Wuji Hand 2: The joint_diagnostics stream now carries built-in communication health — each joint reports its bus response rate and timeout count, and every frame includes a summary with end-to-end (Ethernet) stream loss, request retry
Wuji SDK 官方版本
Robotiq 海外
提供自适应夹爪、真空夹爪与传感产品，并研发结合触觉感知的物理 AI 夹爪。
Shadow Robot 海外 Shadow Dexterous Hand
研发仿人五指灵巧手和遥操作产品，面向机器人操作研究及工业应用。
雄克 海外
SCHUNK 提供工业抓取系统，包括平行夹爪、同心夹爪和磁力夹爪等末端执行部件。
简智机器人 DAS Dex / DAS Controller
跨 2 环节
GenRobot 简智新创（北京）机器人科技有限公司，提供具身智能数据采集硬件、治理平台和数据服务。公开产品包括 DAS Ego、DAS Dex 手部采集设备及 DAS Controller 同构控制器；采集设备与机器人执行器需要分别看待。
曦诺未来 Xynova Flex 2
跨 1 环节
Xynova 研发灵巧手、一体化关节模组与微型电缸，面向人形机器人提供电驱部件。官网展示 Flex 2 灵巧手，并介绍其仿生构型、力位混合控制及开发者接入能力。
源升智能 Apex Hand
Rysen Robotics 开发 Apex Hand 机器人灵巧手，采用腱绳复合驱动，提供关节反馈、可选电子皮肤及 Rysen SDK。产品手册区分主动自由度与关节数量，并提供 C++、Python 和 ROS 2 接入示例。
黑漫科技 RE100 / IN100 / WA100
HeymanTech 开发面向科研、人形机器人、工业抓取和水下作业的灵巧手，官网列出 RE100、IN100、WA100 与大圣 1 产品线。RE100 产品页介绍关节控制、SDK、ROS 2 和视觉遥操作支持。
傲意科技 ROHand
跨 1 环节
OYMotion 提供 ROHand 机器人灵巧手及配套通信与开发工具，同时开展肌电接口和 OHand 仿生义肢业务。机器人末端与医疗义肢属于不同产品线，ROHand 开发文档提供 ROS 与 ROS 2 集成说明。