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开发 Apex Hand 机器人灵巧手，采用腱绳复合驱动，提供关节反馈、可选电子皮肤及 Rysen SDK。产品手册区分主动自由度与关节数量，并提供 C++、Python 和 ROS 2 接入示例。
Apex Hand（官方手册 V0.9）
五指手 核验 2026-10-23- 驱动与传动
- 腱绳复合驱动，所有关节支持反驱；驱动、传动、感知与控制集成。
- 自由度与关节
- 16 主动自由度；21 机械关节（官网亦称 21 自由度），两者分开计数。
- 重量与范围
- 1.2kg；手册未单独说明线缆、法兰或外接供电计入范围。
- 触觉 / 力觉
- 全关节绝对编码器；电子皮肤为选配，覆盖指尖、指节内侧与掌心。手册注明切向检测更适合定性分析，不保证定量精度。
- 软件与仿真
- Rysen Explorer 与 Rysen SDK；C++、Python、ROS 2 示例。1000Hz 控制需以太网及实时内核，非实时内核口径为 100Hz。
- 手本体与夹爪
- Apex Hand（腱绳驱动五指机器人末端） · Rysen Robotics — Apex Hand ↗
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Robotiq 海外
提供自适应夹爪、真空夹爪与传感产品，并研发结合触觉感知的物理 AI 夹爪。
Shadow Robot 海外 Shadow Dexterous Hand
研发仿人五指灵巧手和遥操作产品，面向机器人操作研究及工业应用。
雄克 海外
SCHUNK 提供工业抓取系统，包括平行夹爪、同心夹爪和磁力夹爪等末端执行部件。
舞肌科技 Wuji Hand 2.2 Beta
跨 1 环节
Wuji Technology 研发 Wuji Hand 灵巧手、Wuji Glove 数据手套及配套 SDK，提供姿态与触觉采集、遥操作和手部控制工具；官网服务主体为深圳舞肌科技有限公司。Hand 2 当前开发文档为 2.2 Beta 非触觉版样机，提供关节接口与仿真模型。
曦诺未来 Xynova Flex 2
跨 1 环节
Xynova 研发灵巧手、一体化关节模组与微型电缸，面向人形机器人提供电驱部件。官网展示 Flex 2 灵巧手，并介绍其仿生构型、力位混合控制及开发者接入能力。
黑漫科技 RE100 / IN100 / WA100
HeymanTech 开发面向科研、人形机器人、工业抓取和水下作业的灵巧手，官网列出 RE100、IN100、WA100 与大圣 1 产品线。RE100 产品页介绍关节控制、SDK、ROS 2 和视觉遥操作支持。
傲意科技 ROHand
跨 1 环节
OYMotion 提供 ROHand 机器人灵巧手及配套通信与开发工具，同时开展肌电接口和 OHand 仿生义肢业务。机器人末端与医疗义肢属于不同产品线，ROHand 开发文档提供 ROS 与 ROS 2 集成说明。
强脑科技 Revo 3
BrainCo 提供 Revo 系列机器人灵巧手及开发套件，覆盖动作控制、触觉反馈与机器人系统集成。官网将 Revo 灵巧手与仿生义肢分别列为产品线，Revo 3 的触觉配置随版本不同。